发布对象不完整
ROS package、launch、topic/action、驱动、模型、现场参数、权限、日志、OTA、回滚和收费各自分散。
03 · Solution
RobotAppLayer = 机器人应用 ABI + trusted release workflow。
开发者提交 `.rap` signed skill bundle；平台检查签名、权限、ODD、ROS graph、LeRobot lineage、Qualcomm edge profile、billing SKU、support boundary 和 rollback target，才允许安装到真实机器人。
.rap Bundle
app id、signature、SBOM/VEX、OCI artifact、container/Wasm、ROS map、policy binding、billing SKU、rollback target。
RobotKit API
observe、move、grasp、speak、record、train、profile、install、monitor、rollback。
Safety Broker
app 提交 intent，不直接发布 raw motor、cmd_vel 或 joint trajectory；broker 检查 geofence、E-stop、人距和 ODD。
SkillDock
公开市场、企业私有商店、OEM 商店和 SI 套件共享签名、兼容、授权、计费和分成对象。
EdgeFleet
canary、cohort targeting、health gate、incident capsule、kill switch、A/B rollback 和 audit export。
05 · Product
先做受控子集：ROS 2 + LeRobot + Qualcomm edge 的可信技能发布。
MVP 从低风险高复用场景切入：LabForge 样品转移、warehouse aisle scan、indoor inspection、education kit、teleop data collection、failure replay 和低力矩操作技能。
- RobotApp SDK：Python / TypeScript API，面向 observe、move、grasp、record、train、profile、deploy、monitor。
- Permission Manifest：camera、mic、map-read、navigate-zone、drive-low-speed、manipulate-object、remote-control、near-human-operation、cloud upload。
- Compatibility Registry：robot profile、sensor、effector、ROS distro、LeRobot version、ONNX/QAIRT/QNN runtime、Qualcomm target、compute budget、ODD。
- Certification CI：static manifest、ROS graph contract、MCAP replay、sim smoke、HIL、latency budget、collision/intervention/success gates、SBOM/VEX、rollback test。
- Qualcomm EdgeProfile Builder：AI Hub / QNN / ONNX Runtime QNN profile，并另测 end-to-end camera-to-action p95。
- SkillDock + EdgeFleet：listing、trial、subscription、metering、settlement、canary、incident capsule、kill switch、rollback 和 site audit。
09 · Why Qualcomm
Qualcomm 的战略价值不是“被写进硬件清单”，而是成为每个机器人技能 release 的默认 edge target。
对抗 NVIDIA 的叙事不是只比 TOPS，而是 edge-efficient robot app release pipeline：cloud trains, Qualcomm edge ships, marketplace distributes, EdgeFleet rolls back, RevenueStack bills。
- Dragonwing Robotics Hub sample project 可以变成 signed skill package。
- RB3 / QCS6490 做近期验证，QCS8550 / IQ / Dragonwing 做 production-forward profile。
- AI Hub/QNN/QAIRT evidence 变成 buyer-facing release receipt：latency、memory、backend、NPU placement、fallback、profile date、target board。
- 每个 app listing 展示 `Dragonwing-profiled candidate`：target、runtime、model inference p95、end-to-end p95、memory、thermal、permissions、rollback、support boundary。