时间轴不可信
多相机、关节状态、夹爪、底盘、teleop input 和安全事件没有统一时钟，模型训练时无法判断动作原因。
Pitch 24 · Qualcomm-first Robot-Learning Episode Factory
TeleopStudio
一台可购买的遥操作和示教数据工位，把人类操作、相机、状态、动作、失败接管和质量门禁变成可训练、可审计、可交给 TrainRouter 的 LeRobot episode。
03 · Solution
TeleopStudio 把每次遥操作变成结构化生产事件。
它不是第 N 个遥控器，而是 `Operator Station + Capture Cell + Qualcomm Edge Recorder + Quality Gates + LeRobot Adapter + TrainRouter Handoff`。
Plan
定义任务、成功标准、变化维度、reset 协议、目标样本量、数据地域和 Qualcomm target profile。
Capture
同步记录多相机、state/action、teleop input、时间戳、安全事件、本地缓存和 operator context。
Gate
拒绝遮挡、丢帧、metadata 缺失、动作跳变、过短 episode、隐私风险和 reset 漂移。
Export
输出 LeRobotDataset、MCAP/ROS bag、dataset card、manifest、QA report 和训练 job contract。
Loop
进入 TrainRouter 训练，失败和接管片段回流为下一轮高价值示教样本。
05 · Product
第一版不追求万能，先把 50 条干净 episode 做成产品。
从桌面机械臂样品转移、扫码、pick-place、按钮/抽屉/门把手、实验室耗材搬运开始，像早期 marketplace 一样先手工把供给标准化。
- Operator Station：手柄、leader arm、SpaceMouse、键鼠、移动端或 XR 输入。
- Capture Cell：固定光照、相机支架、标定板、reset tray 和任务道具。
- Qualcomm Edge Recorder：多相机 ingest、编码、本地缓存、时间戳、隐私过滤和质量检查。
- Quality Gates：frame count、visibility、timestamp skew、dropped frame、action schema、success label、privacy gate。
- LeRobot Adapter：dataset v3、dataset card、manifest、QA report 和 TrainRouter job contract。