Foundation Models
GR00T、Gemini Robotics、OpenPI、Helix、RFM 都需要 post-training 和回归评测。
Pitch 28 · Simulation CI & Synthetic Data Factory
WorldForge
仿真不是目的，规模化可验证机器人数据工厂才是产品。WorldForge 把真实示教、合成变体、失败挖掘、LeRobot 数据集、云训练和 Qualcomm edge validation 串成一条技能生产线。
00 · Five-Thread Research
具身智能的瓶颈，正在从模型参数转向数据、评测和端侧上线。
五条并行研究线给出同一结论：NVIDIA、Google、Physical Intelligence、Skild、Covariant 和 Figure 都在建设数据飞轮；Isaac、MuJoCo、Gazebo、Genesis 已经足够强；真正的产品机会是把它们编排成可交付的 simulation CI。
Sim Backends
Isaac 做高保真，MuJoCo 做快速动力学，Gazebo 做 ROS 兼容，Genesis 做实验加速。
Data Flywheel
LeRobotDataset、HIL correction、failure replay 和 benchmark 变成产品 rails。
Business
仓库、工厂、实验室为更快切换 SKU / protocol / station 和更低失败率付费。
Qualcomm
云端训练后必须经过 static export、AI Hub profile、QNN/ONNX 和真实板端验证。
03 · Failure Factory
失败不是事故，是下一轮训练最值钱的数据。
企业机器人试点失败，通常不是因为 demo 不会跑，而是新 SKU、新光照、新摩擦、新容器、新遮挡把策略击穿。WorldForge 把这些失败变成可复现、可标注、可训练、可回归的任务。
- Failure mining：grasp miss、slip、collision、occlusion、wrong object、timeout。
- Synthetic variants：从少量真实轨迹扩展出可控场景组合。
- Simulation CI：每次策略更新自动跑行业 benchmark 和 stress test。
- Promotion gate：只放行干预率、复发率、cycle time、edge latency 达标的版本。